（来源：上观新闻）
它属于所有🕗愿意认真思考🌞👨🚀"我能为谁创造💆什么价值"这🇲🇵个问题的人🇱🇾。所以，这个逻🈵辑就有点像🌁我们之前文👨👦👦👁️🗨️章《自动驾驶的下🇬🇺半场，🛑让机器拥有“常🔲识”和“推演能力🇱🇮🔠”的世界💺模型》里面讲🇬🇼♦到的世界模型，🇲🇻🌘他预测未来将要发✨生的事情，😩当然这个模型没🇰🇭🉐有生成轨迹动作去📨执行,类似于🇳🇮主动安全的FC🍄W🇸🇾◀。
晚点：你肯定明💎白——如果🙅🛩只是沿着清☣洁赛道🇹🇴🇸🇯扩张，追觅再怎👤🀄么努力，🇹🇳美女萌白酱做一个🚍🤑百亿公司🤳也就到顶📧了🔀。创建 🤷♂️ROS 2 包👞😭 进入工作空间的👨🍳🌻 src 🇹🇦🗝目录，然后🍚🗿创建一个新的 🇲🇳🦹♂️Pyth😐🇲🇼on 🇧🇦🆗包： 复制🥞🇬🇷 ros🇳🇫2 p☸🎲kg 🔣🥺create 🙌😹--b🕠👚uild-t💟🐢ype am☀🎱ent_py🔺🏅tho⛵💏n pa🥎nda🍑_joint_c🎥🌁ontrol👙🇫🇷 --🏝depe☎nde✌🐊ncies 🌙😑rclpy👨👨👧👧 co🌫🚱ntro🥾‼l_ms🍕gs tr👿aje😢ctory_m🐲😀sgs 依赖🚣🚮于 rc👨👦📎lpy、co🍤🐮ntrol_ms😬gs 和🇨🇼🤥 tr🙇♀️🐛aje🚝🥪ctor👚😬y_msgs 编📉🔸写 Pyth💹⬛on 节点代码 ♌美女萌白酱在 panda♏_joi🇳🇮😸nt_cont🥙👩🎤rol🐎📋 包的 pan🎐da_✳join🤦♂️t_contr🥣🎥ol 子目录🇲🇳下创建一个😣🔲名为 pan🐱da_join⭐🧛♀️t_contr🕠oller👸🛃.py 的🇧🇸文件，并添加以❌🚏下代码： 复制🐡🍞 impo🥨🍉rt rcl🧀👶py from 🥝🤸♀️rclpy.n🐘ode 🍪🏎import🇾🇪 Node f🌞🚹rom co✖ntro🌂🙋♂️l_ms🎿gs.ms⛳g im⚖👩⚖️por👩🏭t JointT🚶♀️📍raje🐂cto📡ryCon🤢tro🈂llerStat🇪🇪🌴e from 🐛traje😀ctory_ms🏴🍘gs.🔴msg🇧🇼 imp🖕ort Join🥃tTraject🍂🧀ory, J😣ointTr⏳📋ajector🐴yPo▫int im🚏🕵por🥔t s🎢😛ys impo📥rt t🚫🏄♀️ty i⚪🥑mpo🦎🇸🇬rt termi🚻os 🇹🇳🇨🇴cla🇷🇸👩👩👧ss Pand🐭aJoint🤯Con🦹♂️troller👨✈️🐏(Node):🙇♀️🙅♂️ def __i🎸nit_🇺🇳🍨_(sel🚨f): su😯🔠per(🇳🇪).__ini🎩t__('pa🌺nda_👑joint🧑_control✈ler'🦟🍉) # 创✖建发布者，发布到🛂🇸🇸 "/p🍗美女萌白酱anda🤛🔴_arm🈶_contro⬛🇨🇺lle🍵r/jo👩⚕️🐸美女萌白酱int_tr⛽👨🎤ajectory🔵" 话题 s🇸🇮🇧🇳elf.pu🇵🇰🦸♂️blis🇦🇩🐜美女萌白酱her_ = 🔜🇭🇷self.cr🇬🇺eate_p🇵🇫🧪ublishe😮🇲🇲r(Jo🙋♂️🎅intTraje🌸ctory,🥀♓ '/panda_🐩arm_cont🐲roller⏹/joint_↖tra📦ject🏃♀️🏸ory'🐋🇨🇩, 1🇸🇱📐0) # 定👨💻🇺🇾义关节名称列表 🐫美女萌白酱self.j🇬🇧oint_n📅🚃ames🌒🦋 = ['🥶😖panda🇲🇼_jo🐊int1', '🌌panda_jo🕴🇰🇵int2🈳', 'pa👳➿nda_j🔲oint🕤3', 'pan🧾🕕da_j🍍oint4🗼', 'pa🇮🇴nda_jo☘👲int5🈚🧤', 👨🦱🗯'panda_j🕦🧶oint6'😑, 'pand🌽🇨🇳a_joint7👨👩👧🇵🇦'] # 初始🎰化关节🕕👨💻位置 s↖elf.jo💾😔int_posi🦆🐹tions =🇲🇨 [0.0] *🐫 7 # 定义👨👨👧👦👮♀️每个关节位🈁🚴♀️置的递增步长🇮🇨👚 sel🇬🇧◽f.s🧂tep =⭕☪ 0.1 de〰🕌f get⛽_key(sel🦸♀️f): #🛄 获取终端输入的🦏🉐按键 setti🌶👩🚀ngs 🖇🥃= te↘🧧rmi⬅🇭🇰os.t📬cge🥐🇳🇮tattr(s🧂ys.std🐥🧕in) try:🇱🇧♠ tty.s🏡📿etr🇹🇯🇰🇾aw(sys.s🏁🇲🇶tdi🇩🇴💈n.file🔉👱♀️no()) k🇹🇻ey = sys🇫🇴🤾♀️.st🔭🥮din.read🔴(1)🚺🙏 final🥜😳ly: term🇳🇨👩💻ios.t🎹🕳cse😜tatt♿🏊♀️r(sys.st🎊🇦🇽din, te🏝🗝rmios🎠.TCSAD🕡🤷♂️RAIN🕺🍾, settin📍gs) r🥌♠etur💞n key de🥖💬f s🧟♀️end_tr🏤aject🤨🐘ory(sel🇰🇳f): 🇹🇨# 创建 Jo📑☝intTraje💃🕧ctory😔 消息🐋 tra🧨jectory_🇿🇦😠msg =🤬 Joi🇬🇼🏚ntTraj🥩📼ectory🤧🔓() t🐼🎆raject🇫🇯🏀ory_msg👩⚕️👨👨👧👦.join▪🐻t_name💣s = self🦇♉.joint_n➿ame🕹🧖♂️s # ❄🇵🇹创建 Jo🈴🚎intTraje🇧🇳ctoryPo🐦😐int 并设置目🇱🇰🍒标位置等信🤕😧息 point 😮= JointT🚏raject🙊🏈oryP🔰oin🇿🇦t() poin🍛🕊t.pos👨🦰itions =🎴美女萌白酱 self🇰🇼⏫.joi🅿nt_p🚚🐸osit🇯🇲🏠ion🧔s # 设置运🏝动时间 poin😈🕥t.time🇲🇭_from_s🦵👧tart = r🏏clpy.dur🛄ation.✈🔫Duration☁(second👸🍵s=1).t🏴🆒o_msg()✴ # 将点🧘♀️🥿添加到🙇♀️轨迹消息中✍🥘 traj🥒📃ectory💾🇸🇰_msg.poi🇺🇸🏔nts.🤱appen🇸🇷d(point🥀) # 发布⤴轨迹消息 sel🧠f.publi🖐👱sher📍☄_.p✔ubl📝ish(traj🚗ectory✉_msg)👪 self.ge🇬🇪🇦🇽t_logg🤐🔺er()🇯🇪.info👕('Se🇲🇽nt j👟🧔oint tra📲jector❓y com🇸🇲mand'🛏) def r☝un(s🥒🍥elf♌👷♀️): 👖📦while 🍒rclpy.ok🇨🇻():🕡 ke🍼y = se🌙lf.g🙆♂️et_key🥵🍔() 🏄♀️if ke👨🎓y == 🚪'-': se👨🍳美女萌白酱lf.m🥓🌀inus_🇬🇱pressed👃 = T💁♂️rue elif🇲🇷 key in 🐄🐊['1'🔞🐗, '2', '😅3', '4',📁🍜 '5', '🇮🇸✏6',🙊 '7']🇦🇿👩🔧: index👳♀️ = in🐹🚽t(key) 🤸♂️- 1 🧖♀️🏓if sel👂🛑f.minus_🙈👓美女萌白酱pressed🌛: self.🌸🇰🇪joint_🇨🇨posi👙tio📛🌖ns[index🍍] -🌸🧞♀️= se👒lf.step 📟self😎.minus_p📁🐺ress💻🤾♀️ed = F🇱🇮🌕alse 🛃else: 🦹♀️🇵🇾sel🎪f.joint_*️⃣posi😸🎂tion💤s[inde🇰🇳⏬x] += se🧞♂️⛑lf.st🚔🛀ep self🦹♀️.send_t💞raject🚲✨ory() el🇪🇬🥅if 🧶key == 🚪🇲🇴'\x03'🐪🇺🇾: # Ctrl🗂+C 退🇦🇪🌠出 break 🇳🇺def ma🌹in(arg👨🎤🐀s=None🐭⏳): rclp😍y.in🎮⚡it(a🆚🧷rgs=ar🥥gs) pand🎃a_joi🦍nt_contr🏂↗oller😲🧚♀️ = Panda🕶👥Join💪tControl🎷ler()🦋 pa🐪🇨🇭nda_join🇹🇷🇵🇬t_c🎲ontrol🎗ler.run➿() panda🐕_joi💨🇸🇽nt_con👄📽troller.🇧🇻dest📃roy_👃🇩🇯nod🧙♀️e() rclp🙆🇩🇪y.shutd🦠😐own() if🧺💹 __nam⏲e__ 😨💞== '_📱🍑_ma🇧🇭in_📱🍪_': mai🏒n() 📓修改 setu🔍p.py *️⃣🇳🇦文件 打开 pa🇭🇷🏰nda🤵_join🉑t_c👩🔧🇰🇭ontrol 包🔢🀄的 setu🚶♀️🥈p.p‼💋y 文件，🖇🏆在 ent💥ry_po🤸♀️int9️⃣🌂s 部分添加以👚🇧🇮下内容： 复制🚭 entry😲_points📜={ '📨conso🚐🅿le_🆎script🇨🇷👇美女萌白酱s': 💸📝[ 'p🍈anda_joi🙋🌰nt_co💗🏂ntrolle💐r =⚰😹美女萌白酱 pa🗜nda🕞🔽_joint🌟_co💸ntrol.p🌴🤟anda_🥝joint_co🚥ntrol🦑ler:ma▪in', ],📙🚲 }, 👩💼编译和运行🍱 复制 colc🔱on b🇱🇷uil🆘👩🔧d --pack🥦ages🇸🇳-se🖊lect pan🇸🇪da_j🏳😻oint_c⌨✨ontr🌗💗ol sourc🚗e in🛎👱stall🕟/se🍉tup.bash⚠🥤 ro🚢👛s2 ru😼🤲n pan🚱da_jo⬅int_con🇨🇨trol p🧱🎑美女萌白酱and🇳🇴a_joint_🙌contr🏴🇹🇿olle🍆👨🔬r 按下按键 1🇲🇼 - 7 来控制👱♀️美女萌白酱 Panda 机🚖械臂相应关节的🍉🍽位置递增，按下🤷♀️ Ct🧖♂️🇰🇳rl + C 🎼可以退出程序 "🧘♂️跟着Litc🦷hiChen❣🇵🇱g一起🐶🤒学ROS2"❄🕴系列共25篇，查🇱🇾看全部系列文章📗🍸，在【EE😥👲World-🐻论坛】搜关键词🥗“一起学R⚖🍙OS2🕜"，与原作者一起🤙💻交流🥝。
那些在测试🌇中摔倒💒🥉的“洋相”🗃和被网友调侃的“💊梗图”🧖♀️，在某种程度上也🚼🇬🇺正是这🥟种产业热潮的产物🚏🍔美女萌白酱。那篇报道发出时，🖥瓦博科技👩🦰🚞一共4个🙊🙌真人——张🇨🇭星智自己、👨👨👧软件负责人王毅❤🐦、行政🎪👨👨👦👦人事“芳姐”、一🧼👩🌾位技术支持同事🇨🇻🇧🇲。▲张星智 爆✔款之后： 40🛀🇻🇳0个电话与一个人🌴🕸的扩容 从报道🤔发出当🈳😈天开始，张🇹🇭星智的手机就👩👩👦👦没停过🐍😤。
